path planning
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로보틱스 - 로봇 경로계획(Robot Path planning)에 대해 파헤쳐보자!!로보틱스 2021. 4. 19. 16:11
본 블로그는 개인적인 공부위주의 정리 목적이다보니 로보틱스 교재의 진행순서와 달리 제가 논문쓰는데 필요한 부분 위주로 정리하고 있는 점 참고바랍니다. 이번 장의 내용은 Modern robotics 교재 Chapter.9 Trajectory Generation의 9.2.2.1 Polynomial Time Scaling을 참고하여 작성하였습니다. 3차 Polynomials는 하기 수식과 같이 3차항으로 나타냅니다. T초 내에 점에서 점으로 이동시 경로의 초기 조건은 하기와 같습니다. 그리고, T초 일 때 속도는 0이 되고, 이동한 거리 또한 경로계획 하는 사람이 정한 범위이기 때문에 알고 있는 값입니다. 따라서, 상기 s(t)수식을 시간 t에 대해 미분하여 속도 프로파일을 하기와 같이 유도할 수 있습니다. ..